而且，用柔性梁代替转动关节，预制型塑胶跑道可减少部件间的摩擦。由于柔性梁分别与小车前后轮固连，梁左右端点的位置和姿态可决定车轮的位置和方位，因此可通过分析柔性梁的变形姿态，间接对小车进行实时操控。值得注意的是，由于小车会在复杂路况下进行翻越等动作，因此需对小车动态行进过程中整个柔性梁的变形进行可视化操作，以确保柔性梁在行进过程中没有与转角地面障碍物等产生物理干涉设计方案：柔性臂固连在前后轮之间，可实现转角翻越等过程中的二维弯曲。实验数据在等的研究中给出设计方案：智能小车在桥梁检测的实际应用中除了纯弯曲以外还会产生扭转等多种运动形态相比于方案，新的设计克服了小车诸多运动学上的限制，可以更实际地对小车进行操控，为实现小车在钢结构桥减弱，因为固连在车轮上的弧形磁铁不随车轮的翻转而转动，因此，前轮在弯矩作用下开始有滑移倾向。

　　在前轮没有电动机驱动的情况下，预制型塑胶跑道柔性梁通过铰链连接点将变形力传递给前轮，使其翻越转角，图给出设计方案的小车在翻越狭窄空间内的转角时分两步进行的轨迹规划示意图。翻越三维空间转角的“两步走”实施方案如下步：和图，从前轮足够靠近转角，且与折角棱线对齐的位置开始，为完整描述，图给出了后轮的侧视图，理想状态下，在进行转角翻转前，梁保持初始未变形状态在尽量占用较小空间的前提下，为实现两个前轮同时靠近转角折线，设计车轮运行轨迹。在整个车子处在与转角折线平行的水平初始位置相距的距离时，原地旋转前轮角度。

　　由于四个车绕着空问旋转点〃以相同的角速度移动直到前轮平行于转角折线。千其中：对下标和分别对应前后轮，面对则分别对应左右车轮，例如代表左后轮的运行速度：为给定的特征速度：以及分别表示柔性梁点，前轮和后轮车身点距离旋转点的距离相比于磁性材料，空气具有低的导磁系数，因此在靠近转角时，前半段弧移动式柔性智能小车是一个装有移动传感器的微型机器人，可用来检测大型钢结构中的裂纹和动态特性当前依赖于视觉的桥梁检测工作危险性很大且成本高，只能限于平均每年两次的检修频率。智能小车在前轮处装有红外摄像头，预制型塑胶跑道可采集被检测对象的图像信息，将计算芯片实测数据实时返回到工作站，经分析后计算小车行进路径，求解所需电流，闭环控制驱动电动机，从而实现对小车的远程操控除了需要桥梁检测的图像收集功能外，小车需在各种路况和路面下灵活移动以保证以所需的姿态到达待检测位置前。从运动学方面分析，智能小车需具备两个功能：在有限空间内灵活避让障碍物：复杂路况包括同一平面内和不同平面间下的灵活切换，具体情况。